鲁区域的历史可以上溯到8000年前考古界所说的北辛文化时期，曲阜则是这之中最具有代表性的地点，除曲阜发现的3处化石遗址外，曲阜发现的新时期时代遗址就有20余处，历经北辛文化、大汶口文化、龙山文化、岳石文化，至商、周、秦、汉考古文化，连续承传，从未缺环。大汶口文化则是在北辛文化的基础上发展而来的。曲阜地处大汶口文化的核心区域，历史发展到大汶口文化中期，以曲阜为中心的汶泗流域便在黄河中下游地区率先进入了父系氏族社会。汶泗流域同时也是传说时代的重要区域乃至中心区域。

商代时，曲阜名“奄”，第十八任商王南庚迁都于此。盘庚迁殷（河南安阳）后，此地成为商王朝重要的东方陪都，直至西周初年周公践奄，被周公所灭。“奄”地名随之被改造，逐渐消失殆尽，以鲁都“曲阜”著称于世。这里保持了完整的夏商文化底蕴仍具有东方文明的核心地位。周公东征胜利后，据《史记·鲁周公世家》记载：“封周公旦于少昊之墟曲阜。”周武王伐纣灭商后，封他的弟弟、王朝的重要辅臣周公姬旦于“少昊之墟”曲阜，立国为“鲁”，镇守东方。周公因天下未靖，留佐武王。武王崩后，成王年少，周公恐天下闻讣而叛周，便盛祚代成王摄行天子事，以其长子伯禽代为赴鲁就封。从伯禽为第一代鲁公起，中间世袭相沿34代，至鲁顷公二十四年（前249年），楚灭鲁止，曲阜作为鲁国都城，历时长达780余载，成为当时除王都镐京以外文化最发达的城市和东方政治、经济、文化、教育的中心。

因为周公的原因，鲁国在初封时不仅受赐丰厚，而且相对于其他受封的国家来说，还得到了很多的特权。也是因为周公的原因，鲁国不仅可以建立太庙祭祖，用天子的仪仗祭祀，并可以享用天子的礼乐，在礼仪和规格上与周天子几近相同。现曲阜城东北角，就有祭祀周公的周公庙；城南有祭天的圆丘，今称之为“舞雩（yú）坛”。鲁国一向恪守周礼，重视保存古代文化，至春秋末期古代礼乐仍然完整地保留着。吴国公子季札访鲁，曾“请观于周乐”；晋国正卿韩宣子访鲁，“观书于太史氏，见《易》《象》与鲁《春秋》”，感叹曰：“周礼尽在鲁矣！吾乃今知周公之德与周之所以为王也。”

鲁国在初封之时，不过为“方百里”的小国，经过西周时期的发展和对邻近小国的侵削吞并，到春秋初期已形成方圆几百里的大国。据清代学者顾栋高研究，鲁国在春秋时期“实兼有九国之地，极、项、鄟（zhuān）、邿（shī）、根牟，鲁所取也；向须句、鄫（zēng）、鄅（yǔ）、则邾（zhū）、莒灭之，而鲁从而有之者也。其疆域全有兖州府之曲阜、宁阳、泗水、金乡、鱼台、汶上、济宁、嘉祥八州、县之地。后兼涉滕县、邹县、峄县，与邾接境；又泰安府之泰安县，与齐接境；兼有新泰县、莱芜县、沂州府治及费县、沂水县；曹州府之郓城县为鲁西郓；巨野县为获麟处；城父县、单县为高鲁邑，涉范县界；又兼涉青州府之安丘、诸城二县，与莒接境；又河南陈州府项城县为鲁所灭项国地，又涉江南之海州，跨三省共二十六州县。”由此可见，鲁国实际所控制的主要范围是：北到泰山，东近大海，南到今江苏北部，西到今河南境内的地区。

鲁国不仅在政治上成为大国，文化更是达到领先各国的境地。它完整的保存了西周文化内涵，从传承关系上看，周文化与鲁文化一脉相承。周文化则是礼乐文化，其本质是一种人文文化，在人文理念上有了很大的提升。而鲁国文化则是在吸纳夏商文化的基础上，经过周文化的全力打造而形成的。鲁文化重礼的风尚和当地重视农业的传统两者交相适应，奠定了传统宗法文明的基础。鲁文化具有尊民、崇礼、明德、喜乐、爱诗、重文、尚志的文化特色。在周王室的权威衰微后，鲁国便成了当时礼乐文化的中心。春秋末期，我国伟大的思想家、教育家、政治家孔子就出生在这片古老的土地上。